NGHIÊN CỨU SO SÁNH CÁC PHƯƠNG PHÁP GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC ROBOT SONG SONG DELTA

Tóm tắt

Về mặt cơ học, robot song song là một hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng
nên phương trình động lực học thường phải sử dụng tọa độ suy rộng dư. Bài toán
động lực học ngược là một vấn đề phức tạp nhưng có ý nghĩa khoa học vì robot
song song có những lợi thế nhất định so với robot chuỗi. Bài báo này đề xuất hai
phương pháp giải bài toán động lực học ngược cho robot song song. Tiếp theo là
mô phỏng số bài toán này với một bộ số liệu cụ thể cho robot song song Delta
không gian. Các kết quả này được so sánh với một công trình khác đã công bố bằng
phương pháp công ảo. Việc đi sâu nghiên cứu, tính toán bài toán động lực học
ngược có ý nghĩa trong việc thiết lập các luật điều khiển và nâng cao chất lượng
làm việc của robot song song.