XÁC ĐỊNH ĐẶC TRƯNG CƠ TÍNH CỦA VẬT LIỆU SIÊU ĐÀN HỒI VÀ TỰ ĐỘNG TÍNH TOÁN TAY GẮP MỀM CHO ROBOT

Tóm tắt

Bài báo trình bày phương pháp xác định cơ tính vật liệu và tự động tính toán
kết cấu tay gắp mềm robot. Mô hình Yeoh được sử dụng để mô tả cơ tính của vật
liệu siêu đàn hồi silicon để chế tạo ngón tay mềm. Thông số của vật liệu được xác
định trên cơ sở thực nghiệm kéo các mẫu thử. Chương trình tính toán tự động đã
được xây dựng trên nền ngôn ngữ Python tích hợp với Abaqus/CAE để phân tích
kết cấu ngón tay mềm. Chương trình tính toán được xây dựng đã cho phép khảo
sát sự ảnh hưởng của các tham số hình học đến độ cong của tay gắp một cách
nhanh chóng và thuận lợi. Sự tương đồng giữa độ uốn ngón tay mềm thu được
nhờ mô phỏng và thực nghiệm chứng tỏ tính đúng đắn của thông số vật liệu tìm
được và chương trình tính toán tự động. Kết quả nghiên cứu là tiền đề quan trọng
cho việc tối ưu hóa thiết kế tay gắp mềm.