DÙNG BỘ QUAN SÁT NHIỄU VỚI THỜI GIAN HỮU HẠN CHO TAY MÁY ROBOT ALMEGA 16

Tóm tắt

Bài báo trình bày xây dựng bộ quan sát nhiễu với thời gian hữu hạn (FTO) và
ứng dụng cho hệ chuyển động Robot Almega16. Nội dung chính bài báo là thiết
kế bộ quan sát nhiễu với thời gian hữu hạn (FTO) sao cho việc quan sát các nhiễu
ngoại của hệ thống chuyển động Robot Almega16 sẽ hội tụ về giá trị thực mong
muốn với một khoảng thời gian hữu hạn, được thực hiện bằng cách là ước lượng
các đại lượng nhiễu ngoại sau đó đưa vào bộ điều khiển Robot có sẵn. Ưu điểm
khi ứng dụng bộ quan sát nhiễu FTO là có thể loại bỏ thành phần ma trận quán
tính nghịch đảo trong phương trình động lực học. Kết quả đạt được, cho thấy hệ
chuyển động Robot Almega16 đảm bảo sai số của các khớp quay nhanh chóng
đạt tới không với thời gian quá độ nhỏ, làm cho hệ thống kín ổn định theo tiêu
chuẩn Lyapunov.