XÂY DỰNG LUẬT ĐIỀU KHIỂN LẶP ĐI LẶP LẠI VỚI QUỸ ĐẠO CHU KỲ MONG MUỐN ĐỂ GIẢM TÍNH TOÁN TRỰC TIẾP CHO ROBOT ALMEGA 16

Tóm tắt

Bài báo này trình bày xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chu
kỳ mong muốn trong không gian khớp để giảm tính toán trực tiếp cho hệ chuyển
động Robot Almega16. Thuật toán điều khiển RCL luôn có quỹ đạo chu kỳ đặt
mong muốn với thời gian T, luôn cập nhật có các tham số hằng bất định để so
sánh giá trị chỉnh định với giá trị thực rồi đưa vào bộ điều khiển để hiệu chỉnh.
Kết quả được thể hiện qua mô phỏng trên phần mềm Matlab - Simulink và thực
nghiệm cho thấy hệ chuyển động Robot Almega16 đã đáp ứng được yêu cầu điều
khiển: đảm bảo sai số của các khớp quay nhanh chóng đạt tới không với thời gian
quá độ nhỏ, làm cho hệ thống kín ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov.