THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VỊ TRÍ/LỰC CÁNH TAY ROBOT TƯƠNG TÁC VỚI MÔI TRƯỜNG LÀM VIỆC

Tóm tắt

Bài báo trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt lực/ vị trí cho
cánh tay robot làm việc dưới sự ràng buộc của môi trường làm việc. So với
phương pháp PID truyền thống bộ điều khiển trượt có ưu điểm luôn ổn định, bền
vững đảm bảo vị trí và lực tương tác của điểm tác động cuối luôn bám theo giá trị
đặt trước kể cả khi tham số động lực học cánh tay robot thay đổi. Sự ổn định của
bộ điều khiển lực và vị trí được chứng minh bằng hàm Lyapunov. Kết quả mô
phỏng lực vị trí cánh tay robot A465 của CRS robotics bằng phần mềm Matlab
Simulink đảm bảo độ chính xác và tin cậy của vị trí, lực của điểm tác động cuối
cánh tay robot khi tương tác với môi trường làm việc.