NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO CÁNH TAY ROBOT CHỊU TÁC ĐỘNG CỦA TRỄ BIỂN ĐỔI

Tóm tắt

Bài báo này nghiên cứu phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho cánh tay
robot khi xét tới trễ biến thiên của tín hiệu đầu vào và chịu tác động không xác
định của nhiễu. Để điều khiển bù trễ và bù nhiễu cho hệ phi tuyến không xác
định này, một tín hiệu bù trễ được định nghĩa, trong đó sử dụng tích phân của tín
hiệu điều khiển đo được trong quá khứ. Tín hiệu điều khiển được thiết kế bao
gồm tín hiệu bù trễ kết hợp với tín hiệu điều khiển dạng PI. Bước phân tích ổn
định theo định luật Lyapunov được đưa ra để chứng minh cho cơ sở toán học của
thiết kế. Chương trình mô phỏng Matlab đã kiểm chứng hiệu quả của phương
pháp điều khiển này trên mô hình robot 2 bậc tự do.