Nghiên cứu và phát triển một hệ thống robot chủ tớ 18 bậc tự do

Tóm tắt

Bài báo này giới thiệu về một hệ chủ tớ gồm có một cánh tay-bàn tay
robot với 18-DOF (bậc tự do) và một cánh tay-bàn tay haptic cũng
với 18-DOF. Trong đó bàn tay robot cũng như bàn tay haptic đều
được thiết kế với 4 ngón tay và 12-DOF. Kích thước của bàn tay
robot được thiết kế gần bằng với bàn thay thực của con người nên dễ
dàng hơn cho các thao tác cầm nắm và điều khiển. Bàn tay robot sẽ
kết hợp với một robot chuỗi 6-DOF, còn bàn tay haptic sẽ kết hợp với
một thiết bị haptic cũng có 6-DOF. Như vậy thiết bị chủ và tớ đều có
18-DOF có thể làm việc linh hoạt trong không gian. Đây là một thiết
kế hoàn toàn mới và đã được chế tạo, vận hành thử nghiệm thành
công. Bài báo cũng đã đề xuất một cấu trúc điều khiển chủ tớ mới.