NGHIÊN CỨU LỌC THÍCH NGHI - KALMAN CHO CẢM BIẾN GIA TỐC TRÊN XE LĂN ĐIỆN

Tóm tắt

Bài báo này trình bày phương pháp xử lý tín hiệu đo gia tốc góc nghiêng của cảm biến gia tốc gắn trên xe lăn điện để cảnh báo hiện tượng đổ ngã trong quá trình di chuyển. Cảm biến gia tốc là cảm biến ADXL345 có tín hiệu trả về là gia tốc góc nghiêng theo ba trục X, Y, Z. Các tín hiệu này được đưa qua bộ lọc Kalman để ước lượng chính xác gia tốc góc nghiêng bất kể sự tác động bởi các nhiễu hệ thống và nhiễu đo lường. Ngoài ra, hệ thống cảnh báo đổ ngã trong quá trình di chuyển cũng được trình bày trong bài báo này. Các kết quả mô phỏng bằng phần mềm Matlab - Simulink và kết quả thực nghiệm đã chứng tỏ bộ lọc Kalman cho ra tín hiệu đo chính xác, ít dao động mang lại độ tin cậy cho hệ thống điều khiển của xe lăn điện.