THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ BỀN VỮNG THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT

Tóm tắt

Bài báo đề xuất thiết kế bộ điều khiển mờ bền vững thích nghi trên cơ sở phương pháp Backstepping để giải quyết bài toán có cấu trúc bất định và nhiễu loạn của các tham số cho tay máy robot. Trong nghiên cứu này, hệ thống mờ bền vững thích nghi được kết hợp với phương pháp thiết kế Backstepping để xóa các yêu cầu về điều kiện phù hợp và đưa ra giới hạn sai lệch bám, thậm chí cả tính bất định của cấu trúc. Khác với các bộ điều khiển mờ trước đó, thành phần bền vững của bộ diều khiển đề xuất đóng vai trò như bộ điều khiển bù để xử lý ảnh hưởng của bất định cấu trúc và sai lệch của các tham số. Luật điều chỉnh thích nghi các tham số được đưa ra sử dụng lý thuyết ổn định Lyapunov, do vậy, sự ổn định và bền vững của hệ thống điều khiển được đảm bảo, các sai lệch hội tụ về giá trị yêu cầu và vị trí bám được cải thiện. Cuối cùng, bài báo trình bày các kết quả mô phỏng trên cơ sở so sánh với bộ điều khiển Backstepping và mờ thích nghi để thấy được hiệu quả của phương pháp điều khiển này trên tay máy robot ba bậc tự do.