Thiết kế robot ứng dụng phục vụ trong nhà hàng sử dụng định vị bằng Lidar-SLAM

Tóm tắt

Trong nghiên cứu này, nhóm chúng tôi đề xuất thiết kế một robot
chạy bàn để phục vụ trong các nhà hàng nhằm tự động hóa việc phục
vụ, đảm bảo an toàn, chính xác. Robot đề xuất sử dụng phương pháp
định vị kết hợp đa cảm biến bao gồm LIDAR, encoder bánh xe, gia
tốc kế và con quay hồi chuyển. Hệ thống được phát triển không dựa
trên định vị bằng băng từ mà thông tin từ các cảm biến sẽ được vào
thuật toán định vị SLAM để vẽ lại bản đồ môi trường. Việc này giúp
robot di chuyển linh hoạt hơn khi có thể tìm đường khác đến đích khi
xuất hiện vật cản động. Chúng tôi cũng đề xuất thuật toán sử dụng
V-L marker để robot có thể tự tìm về và vào đúng vị trí trạm sạc khi
pin gần hết dung lượng. Thử nghiệm cho thấy hoạt động chính xác
của robot trong thực tế