THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC QUAY SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT MỜ MAMDANI LOẠI 2

Tóm tắt

TÓM TẮT
Hệ con lắc ngược, cụ thể hơn là hệ con lắc ngược quay là một trong những hệ
thống phi tuyến kinh điển, phổ biến được ứng dụng rộng rãi trong việc kiểm nghiệm
chất lượng của các phương pháp điều khiển truyền thống và hiện đại. Nghiên cứu này
tập trung vào phương pháp kết hợp giữa bộ điều khiển trượt và bộ điều khiển mờ
Mamdani loại 2 nhằm cân bằng hệ con lắc ngược quay. Sau khi triển khai phương pháp
kết hợp hai bộ điều khiển này và tiến hành mô phỏng, tác giả đã thực hiện phân tích
kết quả. Bộ điều khiển trượt được lựa chọn có khả năng xử lý mạnh mẽ đối với các hệ
thống phi tuyến không chắc chắn. Đặc biệt, khi kết hợp với bộ điều khiển mờ, hệ thống
có khả năng khắc phục hiện tượng chattering, một nhược điểm phổ biến của bộ điều
khiển trượt. Kết quả của nghiên cứu đã chứng minh tính hiệu quả cao hơn so với bộ
điều khiển T1FSMC trong việc điều khiển hệ con lắc ngược quay. Điều này đóng góp
vào việc nâng cao kiến thức về ứng dụng của các phương pháp điều khiển tiên tiến và
tiềm năng áp dụng rộng rãi các phương pháp điều khiển trong ứng dụng thực tế.