ỨNG DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN THỤ ĐỘNG KẾT HỢP QUAN SÁT CHO HỆ THỐNG CẦU TRỤC MÔ HÌNH CON LẮC ĐÔI

Tóm tắt

Nghiên cứu đề xuất một bộ điều khiển thụ động kết hợp bộ quan sát trạng
thái cho hệ thống cầu trục con lắc đôi. Động lực học của hệ thống được xây dựng
bằng cách áp dụng phương trình Euler - Lagrange. Dựa trên phương trình động
lực học, bộ điều khiển được xây dựng cho phép hệ thống di chuyển tải trọng tới vị
trí mong muốn đồng thời giảm rung lắc. Bộ điều khiển đảm bảo tính ổn định theo
tiêu chuẩn Lyapunov. Mô phỏng được thực hiện để xác thực tính chính xác và hiệu
quả của bộ điều khiển. Do yêu cầu về độ chính xác về vị trí, góc dao động nhỏ, thời
gian đáp ứng không quá lớn nên bộ điều khiển phải có chất lượng cao và phù hợp
với từng hệ thống.