GIẢI PHÁP HÌNH HỌC GIẢI TÍCH CHO BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ÁP DỤNG TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT SONG SONG 3 BẬC TỰ DO

Tóm tắt

Bài báo trình bày về cách tiếp cận theo hướng hình học giải tích để giải bài
toán động học trong điều khiển robot song song 3 bậc tự do. Từ phương trình liên
kết thể hiện mối quan hệ giữa chuyển động các góc khớp Robot với chuyển động
của khâu tác động cuối, chúng tôi sẽ phát biểu lại bài toán động học dưới dạng
hình học và đưa ra lời giải dựa trên lý thuyết về hình học giải tích. Sự chính xác của
phương pháp đề xuất sẽ được kiểm chứng thông qua so sánh với các kết quả đã
được công bố. Hơn nữa, lời giải hình học giải tích cho bài toán động học cũng sẽ
được sử dụng để thực hiện một cấu trúc điều khiển hoàn chỉnh cho robot song song
3 bậc tự do, sự hiệu quả khi ghép nối bài toán động học với bộ điều khiển sẽ được
mô tả qua các kết quả mô phỏng trên Matlab Simulink.