NGHIÊN CỨU VỀ PHƯƠNG PHÁP LỌC MAGDWICK TRONG VIỆC XỬ LÝ TÍN HIỆU BỘ ĐO LƯỜNG QUÁN TÍNH IMU

Tóm tắt

Bài báo này trình bày một nghiên cứu về việc sử dụng bộ lọc Madgwick để
chuẩn hóa các tín hiệu từ Đơn vị đo lường quán tính (IMU). IMU là một hệ thống
được sử dụng rộng rãi để đo lường và theo dõi chuyển động của các vật thể,
những tín hiệu từ các cảm biến IMU thường bị hỏng do sai lệch, nhiễu tích lũy
làm giảm độ chính xác của phép đo. Bộ lọc Madgwick là bộ lọc bổ sung kết hợp
dữ liệu từ gia tốc kế, con quay hồi chuyển và từ kế để ước tính hướng của cảm
biến. Mục đích của nghiên cứu này là kiểm tra hiệu quả của bộ lọc Madgwick
trong việc cải thiện độ chính xác đo của tín hiệu IMU. Kết quả cho thấy bộ lọc
Madgwick làm giảm đáng kể nhiễu và lỗi trong tín hiệu của cảm biến IMU, đồng
thời cải thiện độ chính xác của phép đo. Nghiên cứu này cung cấp mô tả chi tiết
về bộ lọc Madgwick và việc triển khai nó. Từ đó có thể ứng dụng vào các hệ thống
phân tích chuyển động của con người, điều hướng robot và điều khiển máy bay
không người lái.