ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TẦNG THÍCH NGHI MỜ CHO AUV THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH

Tóm tắt

Phương tiện hàng hải gần đây được công bố quốc tế đa phần là mô hình tàu
nổi gồm 3 bậc: Chuyển động theo phương 0x,0y và góc điều hướng của tàu.
Những nghiên cứu về thiết bị ngầm tự hành hiện nay rất khiêm tốn, khi có thêm
thành phần chuyển động theo phương 0z và góc điều hướng với mục đích có thể
giúp thiết bị có thể lặn được. Trong nghiên cứu này nhóm tác giả tập trung xây
dựng thuật toán điều khiển trên cơ sở kỹ thuật điều khiển Adaptive Fuzzy
Hierarchical Sliding Mode Controller (AFHSMC) áp dụng cho thiết bị lặn AUV là hệ
thiếu cơ cấu chấp hành MIMO (Multiple Input Multiple Output). Đây hệ thống phi
tuyến bất định kiểu hàm số và chịu ảnh hưởng của nhiễu môi trường rất lớn nên
các phương pháp điều khiển và nâng cao chất lượng luôn là những thách thức với
các nhà khoa học. Đó cũng là động lực cho việc lựa chọn nghiên cứu của nhóm tác
giả trong bài báo này.