LUẬT ĐIỀU KHIỂN TRÊN CƠ SỞ PHƯƠNG PHÁP BACKSTEPPING CHO ROBOT ALMEGA 16 TRONG KHÔNG GIAN KHỚP VÀ TRONG KHÔNG GIAN LÀM VIỆC

Tóm tắt

Trong ứng dụng thực tế của các thuật toán điều khiển dựa trên mô hình vào
các hệ thống phi tuyến thường đòi hỏi các tham số động lực học phải được biết
chính xác ( khối lượng, chiều dài các khớp...). Tuy nhiên các Robot là hệ thống phi
tuyến, xen kênh và bất định trong mô hình động lực học, do vậy cần có phương
pháp điều khiển tiên tiến hơn để nâng cao độ bền vững trong bám quỹ đạo chính
xác. Thuật toán cuốn chiếu có tính hệ thống cao trong thiết kế các bộ điều khiển
đảm bảo ổn định tiệm cận cho các hệ thống phi tuyến bất định. Bài báo trình bày
thuật toán điều khiển cuốn chiếu cho chuyển động bám quỹ đạo cho Robot n bậc
tự do trong không gian khớp và không gian làm việc. Kết quả mô phỏng chuyển
động bám quỹ đạo của Robot 3 bậc tự do khẳng định tính hiệu quả của luật điều
khiển đề xuất: hệ chuyển động Robot đảm bảo sai số của các khớp quay, vị trí cơ
cấu tác cuối nhanh chóng đạt tới không với thời gian quá độ nhỏ, làm cho hệ
thống kín ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov.