NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY CỦA ROBOT HÀN MẠCH IN

Tóm tắt

Robot hàn mạch in tự động hiện được sử dụng phổ biến trong các dây
chuyền lắp ráp mạch in. Một trong những yêu cầu khắt khe của điều khiển vị trí
mỏ hàn của robot là: điều khiển chính xác với độ sai số thấp, tốc độ di chuyển đầu
hàn nhanh để giảm thời gian gia công. Trong bài báo này, chúng tôi phát triển
phương pháp điều khiển cánh tay Robot hàn 4 bậc tự do sử dụng các động cơ
bước với công nghệ điều khiển vi bước kiểu tựa hướng từ trường kết hợp với tối
ưu truyền động giữa các khớp nhằm nâng cao độ chính xác và hiệu suất gia công
hàn mạch in. Hiệu quả của giải pháp điều khiển được minh chứng thông qua kết
quả mô phỏng hệ thống trên phần mềm Matlab&Simulink.