TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ CƠ CẤU KẸP 3 NGÓN HỤT CƠ CẤU CHẤP HÀNH

Tóm tắt

Bài báo này trình bày tính toán và thiết kế bộ gắp 3 ngón hụt cơ cấu chấp
hành phù hợp cho nghiên cứu thao tác robot cho các ứng dụng nông nghiệp và
dịch vụ. Việc lên ý tưởng, thiết kế và nguyên mẫu của bộ kẹp được trình bày,
cùng với phân tích động học và tĩnh học của cơ chế của nó. Bộ gắp đa năng được
đề xuất dựa trên một cơ chế đơn giản, trong đó hai trong số ba ngón tay được
điều khiển và truyền động thông qua cơ chế vi sai. Khả năng chuyển động và cầm
nắm của thiết kế được đánh giá bằng cách sử dụng phần mềm mô phỏng như
Autodesk Inventor và Matlab/Simulink. Sau đó, một nguyên mẫu của bộ kẹp
được chế tạo bằng kỹ thuật in 3D và được tích hợp hệ thống truyền động điện tử.
Các thực nghiệm trong một số nhiệm vụ cầm nắm các vật với hình dạng kích
thước khác nhau đã được thực hiện đã cho thấy hiệu quả của thiết kế.