THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG CHIẾN LƯỢC ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TẦNG VÀ MẠNG NƠRON RBF

Tóm tắt

Bài báo này trình bày về một bộ điều khiển thích nghi mới cho robot hai
bánh tự cân bằng bằng việc kết hợp những kỹ thuật điều khiển trượt và điều
khiển trượt tầng. Bên cạnh đó, mạng nơ ron RBF cũng được sử dụng để xấp xỉ các
thành phận phi tuyến trong hệ thống. Tính ổn định của hệ thống điều khiển
vòng kín được chứng minh dựa theo nguyên lý Lyapunov. Những kết quả mô
phỏng cho thấy chất lượng đáp ứng của bộ điều khiển đề xuất là rất tốt ngay cả
khi hệ thống chịu ảnh hưởng bởi nhiễu ngoài không biết trước.