Giải thuật chống lắc tích hợp hệ thống vision cho cầu trục container

Tóm tắt

Trong nghiên cứu này, một giải pháp điều khiển nhằm tự động hóa cần cẩu container được đề xuất. Mục tiêu điều khiển bao gồm điều khiển vị trí cho xe đẩy  (trolley) và khử  dao động của tải. Trong đó, giải thuật PID (Proportional Integral Derivative) được sử dụng cho điều khiển vị trí và giải thuật PD được sử dụng cho điều khiển khử dao động. Giải pháp điều khiển này sử dụng tín hiệu hồi tiếp của góc lắc của tải được thu thập từ  hệ thống vision.  Giải pháp dùng hệ thống vision nhằm  khắc phục khó khăn  kỹ thuật khi lắp đặt các cảm biến vị trí  thông thường (encoder, potention metter)  lên hệ thống cần cẩu container trong thực tế. Mô phỏng và thực nghiệm đã được thực hiện nhằm kiểm chứng tính khả thi của giải pháp điều khiển được đề nghị.