NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐÁP ỨNG THỜI GIAN HỮU HẠN ỨNG DỤNG CHO ROBOT DI ĐỘNG BỐN BÁNH MECANUM

Tóm tắt

Robot di động sử dụng bánh Mecanum có khả năng di chuyển theo mọi hướng mà không cần thay đổi hướng quay của thân xe. Tuy nhiên, do tính chất phi
tuyến và có độ trượt, việc điều khiển robot Mecanum đòi hỏi các phương pháp điều khiển tiên tiến. Điều khiển trượt (Sliding Mode Control - SMC) là một phương
pháp điều khiển phi tuyến mạnh mẽ, thường được sử dụng cho robot di động đa hướng sử dụng bánh Mecanum. SMC giúp đảm bảo khả năng bám quỹ đạo chính
xác, ổn định trong môi trường có nhiễu và bất định, đồng thời khắc phục nhiều hạn chế của các phương pháp điều khiển khác. Trong bài báo này, nhóm tác giả
đề xuất bộ điều khiển trượt đáp ứng thời gian hữu hạn (Terminal Sliding Mode Control - TSMC) là một cải tiến của điều khiển trượt truyền thống (Sliding Mode
Control - SMC) để điều khiển bám quỹ đạo cho hệ robot di động bánh mecanum. Mặc dù SMC có khả năng chống nhiễu và bất định tốt, nhưng nó hội tụ tiệm cận
và có thể gây chattering. TSMC khắc phục được những hạn chế này bằng cách đảm bảo hội tụ trong thời gian hữu hạn và giảm chattering, giúp hệ thống điều
khiển mượt mà hơn và chính xác hơn.