Ứng Dụng Điều Khiển Bền Vững Để Tái Tạo Chính Xác Chuyển Động Của Robot

Tóm tắt

Trong bài báo này, tác giả đưa ra một phương pháp mới để dễ dàng nhận biết và tái tạo lại chuyển động của robot thường được dùng trong ngành sơn và hàn cho những chi tiết có kích thước nhỏ trong công nghiệp. Phương pháp này được thực hiện dựa vào quá trình nhận dạng mô hình, thiết kế bộ điều khiển và làm thí nghiệm để đánh giá. Trong nghiên cứu này, các mô hình và bộ điều khiển của robot 3 bậc tự do được nhận dạng và thiết kế cho từng khớp. Bộ điều khiển bền vững được thiết kế để khắc phục sự không chắc chắn của mô hình cũng như sự tương tác chuyển động giữa các khớp. Trong phần thí nghiệm, phương pháp điều khiển bền vững được so sánh với phương pháp điều khiển PID và các kết quả cho thấy rằng phương pháp trình bày trong bài báo hiệu quả hơn so với phương pháp PID truyền thống.