Thiết kế các bộ điều khiển trượt ứng dụng trong điều khiển chuyển động thay đổi hướng di chuyển của robot cá 3 khớp dạng Carangiform

Tóm tắt

   Robot cá là một dạng robot phỏng sinh học mới đã và đang được nghiên cứu trong những năm gần đây. Robot cá có ưu điểm di chuyển linh hoạt, tiết kiệm năng lượng khi so sánh với một số dạng robot hoạt động dưới nước khác như robot điều khiển từ xa dưới nước dạng ROV và robot tự hành dưới nước dạng AUV. Trong bài báo này, chúng tôi tập trung giới thiệu bộ điều khiển chuyển động cho robot. Đầu tiên, chúng tôi giới thiệu bộ động lực học loại mới của robot cá 3 khớp dạng Carangiform. Trong bộ động lực học này, chúng tôi cũng quan tâm đến chuyển động của phần đầu robot, đây là phần nghiên cứu rất ít được quan tâm trong các nghiên cứu trước về robot cá. Sau đó, chúng tôi giới thiệu về bộ điều khiển Sliding Mode và Fuzzy Sliding Mode trong điều khiển chuyển động thẳng và chuyển động thay đổi hướng của robot. Cuối cùng, chúng tôi giới thiệu một số kết quả mô phỏng để chứng minh tính hiệu quả của các bộ điều khiển trên.