Điều khiển thích nghi cho cụm quấn liệu trong hệ thống vận chuyển vật liệu mềm

Tóm tắt

Trong nghiên cứu này, chúng tôi phát triển một phương pháp điều khiển thích nghi cho cụm quấn vật liệu trong các hệ thống vận chuyển vật liệu mềm (vải, thép cán mỏng, plastic, dây thép v.v.). Có hai giải thuật điều khiển thích nghi được phát triển cho hai mục tiêu là khử dao động trong mặt cắt ngang của vật liệu và điều khiển vận tốc quấn liệu. Bộ điều khiển khử dao động được thiết kế với sự xem xét ảnh hưởng của lực căng của vật liệu (mà giá trị phụ thuộc vào tọa độ và thời gian), và sự thay đổi theo thời gian của vận tốc vận chuyển. Thêm vào đó, bộ điều khiển dao động sẽ thích nghi với sự không biết trước của khối lượng trên một đơn vị chiều dài của vật liệu. Bộ điều khiển vận tốc của trục quấn hoạt động dưới ảnh hưởng của nhiễu và sự chưa biết trước hệ số ma sát tại trục quấn. Hệ thống vận chuyển được mô hình hóa bằng phương pháp kết hợp các phương trình vi phân đạo hàm riêng và phương trình vi phân thông thường. Dựa trên phương pháp Lyapunov, ổn định tiệm cận của hệ thống vận hành với luật điều khiển dao động và điều khiển vận tốc được chứng minh. Hiệu suất của bộ điều khiển sẽ được kiểm chứng thông qua mô phỏng.