SỬ DỤNG THUẬT TOÁN TỐI ƯU HÓA BẦY ĐÀN PSO ĐỂ TỐI ƯU HÓA CÁC THÔNG SỐ CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỬ DỤNG CHO ROBOT DÂY SONG SONG

  • ĐÌNH BÁ PHẠM
  • ĐÌNH KHIÊM NGUYỄN
  • HÙNG TUẤN MAI
Từ khóa: Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn PSO, robot dây song song CDPR, bộ điều khiển PID.

Tóm tắt

Trong bài báo này, một phương pháp thiết lập các thông số bộ điều khiển PID cho robot dây song song (CDPR) dựa vào kết quả tìm kiếm của thuật toán tối ưu hóa bầy đàn (PSO) được đề xuất. Ưu điểm chính của thuật toán PSO là khả năng tự tìm kiếm trong vùng khả dụng cho trước; không yêu cầu mô tả toán học chi tiết của đối tượng mà chỉ sử dụng một hàm mục tiêu để tối ưu hóa. Thuật toán PSO được xây dựng trên phần mềm Matlab/Simulink để thiết lập các thông số của bộ điều khiển PID cho một CDPR với tám dây.

Tác giả

ĐÌNH BÁ PHẠM

Viện Cơ khí, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam

ĐÌNH KHIÊM NGUYỄN

Viện Cơ khí, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam

HÙNG TUẤN MAI

Khoa Máy tàu biển, Trường Cao đẳng nghề Bách nghệ, Hải Phòng

điểm /   đánh giá
Phát hành ngày
2021-05-07
Chuyên mục
Khoa học - Kỹ thuật