HOẠCH ĐỊNH VÀ BÁM ĐƯỜNG ĐI CHO MOBILE ROBOT ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP ẢNH

Abstract

Bài báo này trình bày phương pháp tìm đường đi ngắn nhất cho mobile robot trong môi trường có vật cản, và điều khiển mobile robot bám theo đường đi (ảo) đã vạch ra bằng cách ứng dụng tiêu chuẩn ổn định Lyaponive kết hợp với camera hồi tiếp vị trí thực sự hiện tại của robot. Đầu tiên vị trí của robot và các điểm đầu, cuối và vật cản được xác địng thông qua cameara đặt trên cao. Sau đó giải thuật tìm đường đi ngắn nhất A* sẽ được ứng dụng để tính toán đường đi tối ưu cho robot để đến được điểm đích. Vị trí thực của đường ảo sẽ được chuyển sang tọa độ thực thông qua quá trình calib camera. Cuối cùng Robot sẽ bám theo đường đi đã hoạch định đó. Quá trình thực nghiệm được xem là đạt kết quả tốt khi sai số đường đi thực sự của robot và đường đi đã hoạch định là nhỏ và robot đến được đích