ĐÁNH GIÁ HIỆU QUẢ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT QUASI TRONG ĐIỀU KHIỂN HỆ GIẢM XÓC – VẬT – LÒ XO

Tóm tắt

Điều khiển trượt là một phương pháp điều khiển hiệu quả với khả năng đáp ứng nhanh và bền vững, ngay cả khi hệ thống bị nhiễu hoặc thông số của đối tượng thay đổi theo thời gian. Tuy nhiên, sự gián đoạn trong hàm dấu (signum) của luật trượt sẽ gây ra hiện tượng dao động với tần số cao (gọi là chattering) của tín hiệu điều khiển. Việc nghiên cứu cải thiện chất lượng bộ điều khiển trượt được nhiều nhà khoa học quan tâm, công bố. Tuy nhiên, đánh giá tổng thể hiệu quả của bộ điều khiển trượt và so sánh với một số kỹ thuật điều khiển hiện đại khác vẫn còn hạn chế. Bài báo này trình bày kết quả kiểm nghiệm kỹ thuật điều khiển trượt dựa vào chế độ trượt Quasi và so sánh một số chỉ tiêu chất lượng của bộ điều khiển này với kỹ thuật điều khiển cuốn chiếu, giải thuật di truyền đa mục tiêu điều chỉnh PID tuyến tính và điều khiển PID truyền thống. Phương pháp kiểm nghiệm được áp dụng trên mô hình hệ thống giảm xóc – vật – lò xo. Kết quả mô phỏng trên MATLAB/Simulink chứng minh hiệu quả của phương pháp kiểm nghiệm. Các chỉ tiêu chất lượng đạt được của phương pháp kiểm nghiệm vượt trội hơn so với các kiểu điều khiển khác. Đáp ứng vị trí của hệ giảm xóc – vật – lò xo trong mô hình mô phỏng hội tụ về vị trí tham chiếu với thời gian xác lập khoảng 0,26 (s), sai số xác lập bị triệt tiêu và không xảy ra vọt lố.