NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG HỆ HỤT CƠ CẤU CHẤP HÀNH CÓ LIÊN KẾT ĐÀN HỒI

Tóm tắt

Trong các nghiên cứu trước đây, tác giả đã tìm hiểu, xây dựng mô hình toán học của hệ thống robot khớp mềm với hai bậc tự do và thiết kế bộ điều khiển chế độ trượt để so sánh với bộ điều khiển tuyến tính cơ bản. Mục đích điều khiển để tìm ra điểm làm việc tối ưu hơn bộ điều khiển trượt truyền thống và xử lý được các yếu tố bất định đến từ mô hình cũng được xem xét. Trong bài báo này tác giả đề xuất bộ điều khiển được thiết kế để điều khiển bám quỹ đạo cho Robot. Bộ điều khiển này được thiết kế dựa trên nền tảng của bộ điều khiển  trượt SMC kết hợp với ổn định Lyapunov và phương pháp đạo hàm cấp phân số. Kết quả mô phỏng trên Matlab một lần nữa khẳng định sự thành công của phương pháp này với hiệu suất của bộ điều khiển chế độ trượt bậc phân số cho thời gian quá độ là rất ngắn và ổn định với tất cả đạo hàm bậc phân số khi hệ thống xuất hiện yếu tố nhiễu và bất định.