CHỈNH ĐỊNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BẰNG HỆ MỜ ÁP DỤNG CHO ROBOT DELTA BA BẬC TỰ DO

Tóm tắt

Robot Delta ba bậc tự do là loại robot song song có phạm vi sử dụng khá rộng trong các ngành công nghiệp như in 3D, robot hàn, robot gấp thuốc trong các nhà máy sản xuất thuốc tây,… Vì vậy, để điều khiển bám quỹ đạo của robot Delta có rất nhiều phương pháp điều khiển, trong đó bộ điều khiển PID là một chọn lựa phù hợp cho điều khiển robot Delta vì chi phí thiết kế và thực nghiệm thấp. Tuy nhiên, các tham số của cánh tay như trọng lượng, khớp và ma sát có thể thay đổi và ảnh hưởng đến hoạt động của cả hệ, mà ở đó bộ điều khiển PID không còn duy trì điều khiển bám theo quỹ đạo. Vì vậy, bài báo này đưa ra phân tích, so sánh và đánh giá giải thuật điều khiển tự chỉnh định FUZZY-PID cho bộ điều khiển PID kinh điển để có được hiệu suất tốt hơn của hệ điều khiển vòng kín. Các kết quả mô phỏng trên MATLAB/Simulink chứng minh hiệu quả của giải thuật điều khiển với thời gian xác lập 0,658 (s) và độ quá điều chỉnh nhỏ 3,75 %.