THỰC NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA CHÍNH XÁC KẾT HỢP KHÂU ƯỚC LƯỢNG NHIỄU ĐẦU VÀO THEO NGUYÊN LÝ TỐI ƯU DỌC TRỤC THỜI GIAN CHO TRMS TRONG PHÒNG THÍ NGHIỆM

Tóm tắt

Bài báo này tập trung vào thực nghiệm một bộ điều khiển tiên tiến trên hệ thống Twin Rotor Multi-Input Multi-Output (TRMS) trong phòng thí nghiệm. Nền tảng lý thuyết của bộ điều khiển đề xuất này gồm bộ điều khiển tuyến tính hóa chính xác và khâu ước lượng nhiễu đầu vào dựa trên nguyên lý tối ưu dọc trục thời gian. Thiết bị thực nghiệm gồm có một máy vi tính, một card dSP1103, một TRMS vật lý, thiết bị tạo nhiễu ngoài (quạt điện) và các cáp kết nối. Phần mềm Matlab/Simulik được sử dụng để cài đặt thông số của bộ điều khiển và phần mềm Control Desk được kết nối với Card dSP1103 để giao tiếp, xử lý và điều khiển TRMS. Kết quả thực nghiệm được thực hiện trên thiết bị thực trong điều kiện có nhiễu ngoài từ gió quạt với tín hiệu mẫu có dạng đơn vị và hình sin. Các kết quả thực nghiệm trên mô hình thiết bị thực cho thấy tín hiệu đầu ra nhanh chóng bám tín hiệu mẫu với độ chính xác cao, hệ thống làm việc ổn định ngay cả trong điều kiện nhiễu ngoài.