THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG XE BÁM ĐỐI TƯỢNG

  • Lê Khắc Sinh
Từ khóa: Arduino, PID, PWM, Raspberry Pi 3, xử lý ảnh

Tóm tắt

Bài báo này nghiên cứu ứng dụng xử lý ảnh để xác định đối tượng và từ đó, định vị đối tượng. Bài báo cũng ứng dụng bộ điều khiển vi tích phân tỷ lệ PID (Proportional Integral Derivative) để điều khiển tốc độ của động cơ trên xe theo giá trị được đặt trước nhằm bám chính xác theo đối tượng mong muốn. Phần xử lý ảnh sẽ ứng dụng thị giác máy tính để phát hiện đối tượng trên Kit Raspberry Pi 3. Dựa vào video đầu vào, Kit Raspberry Pi 3 sẽ tính toán các thông số cần thiết cho Kit Arduino thông qua chuẩn giao tiếp UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter). Sau đó, Kit Arduino sẽ xuất các xung điều chế độ rộng xung PWM (Pulse Width Modulation) từ bộ điều khiển PID để điều khiển động cơ cho xe bám theo đối tượng khi đối tượng di chuyển theo thời gian thực. Nhiều kết quả minh họa cho thấy xe bám theo đối tượng với độ chính xác cao.

điểm /   đánh giá
Phát hành ngày
2022-07-01
Chuyên mục
Bài viết