Điều khiển chống dao động tải trọng cho hệ thống cầu trục dựa trên bộ quan sát trạng thái mở rộng

Tóm tắt

Bài báo này giới thiệu một hệ thống phi tuyến cầu trục ba chiều, với
ba chuyển động gồm: chuyển động của xe đẩy theo trục x và trục y,
chuyển động quấn dây nhằm di chuyển tải trọng tới vị trí mong muốn.
Một bộ điều khiển trượt bậc hai kết hợp với bộ quan sát trạng thái mở
rộng được đề xuất để giả quyết vấn đề bất định, nhiễu và ước lượng
các trạng thái cho hệ thống cầu trục 3D phi tuyến. Bộ quan sát trạng
thái mở rộng được trình bày và chứng minh hội tụ. Ngoài ra, bộ điều
khiển trượt bậc hai cũng được phân tích và chứng minh ổn định trong
hệ thống vòng kín. Cuối cùng, mô phỏng được thực hiện để kiểm tra
chất lượng bộ quan sát, cũng như chứng minh hiệu quả của phương
pháp đề xuất.