Điều khiển cuốn chiếu dựa trên thuật toán thích nghi Li - Slotine cho robot khớp mềm SEA

Tóm tắt

Sự phổ biến cánh tay robot khớp mềm đang được thấy rõ trong nhiều lĩnh vực khác nhau, bao gồm công nghiệp và y tế phục hồi
chức năng. Điều này đến từ yêu cầu về an toàn trong việc tương tác giữa con người và robot. Tuy nhiên, một vấn đề gặp phải với cánh
tay robot khớp mềm là sự dao động của robot do tính linh hoạt của các khớp. Điều này gây ra suy giảm trong độ chính xác khi điều khiển
vị trí của robot. Bài báo này đề xuất một thuật toán điều khiển cuốn chiếu dựa trên thuật toán thích nghi Li-Slotine để giải quyết vấn đề
này. Đầu tiên bộ điều khiển thích nghi Li - Slotine được thiết kế cho phần động lực học cánh tay, tiếp đó kỹ thuật Backstepping được sử
dụng thiết kế luật điều khiển đưa vào robot khớp mềm SEA. Thuật toán này được thiết kế để cải thiện độ chính xác trong việc điều khiển
vị trí của cánh tay robot khớp mềm. Kết quả mô phỏng đã cho thấy rõ hiệu quả của phương pháp đề xuất.