Tối ưu hóa tham số bộ điều khiển trượt cho robot song song phẳng

Tóm tắt

Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất một phương pháp mới để tối ưu
hóa các tham số của bộ điều khiển trượt bằng cách sử dụng thuật toán
tối ưu hóa bầy đàn. Bộ điều khiển trượt được biết đến rộng rãi nhờ
khả năng bền vững với những yếu tố bất định hệ thống,do đó đặc biệt
hiệu quả đối với các đối tượng phi tuyến. Để đạt được hiệu quả cần
thiết, việc lựa chọn các tham số bộ điều khiển sao cho tối ưu là rất
quan trọng. Các phương pháp điều chỉnh thủ công thường khá mất
thời gian và khó có thể đạt được kết quả tối ưu, đặc biệt đối với các hệ
thống phi tuyến phức tạp. Để giải quyết vấn đề này, chúng tôi áp dụng
thuật toán PSO, một công cụ mạnh mẽ dựa trên hành vi bầy đàn, để tự
động xác định các tham số của bộ điều khiển trượt thỏa mãn một hàm
mục tiêu cho trước. Phương pháp tiếp cận này được áp dụng cho mô
hình robot song song phẳng nhằm đạt được độ chính xác cao trong
bám quỹ đạo. Tính đúng đắn và hiệu quả của phương pháp đề xuất
được kiểm chứng thông qua mô phỏng