Xác định hướng của người cho hệ thống Robot di động hỗ trợ người khiếm thị di chuyển trong nhà

Tóm tắt

Việc di chuyển độc lập là một phần không thể thiếu trong cuộc sống
hàng ngày của nhiều người khiếm thị. Để giúp người khiếm thị điều
hướng, cải thiện chất lượng cuộc sống, đã có những thiết kế không
chỉ ở dạng mang theo như gậy điện tử và vali dẫn đường, chó robot.
Tuy nhiên, với môi trường trong nhà, việc luôn phải mang theo một
vật bên cạnh sẽ thực sự không phù hợp, vì thế đã có nhiều nghiên
cứu về các rô bốt di động điều hướng và hỗ trợ họ trong môi trường
trong nhà. Một trong những yêu cầu của hệ thống robot không tiếp
xúc này là cần xác định hướng của người khiếm thị để ra được các
hỗ trợ chính xác. Bài báo tập trung vào việc phát triển các thuật toán
xác định hướng đối tượng cần hỗ trợ di chuyển trong môi trường
trong nhà. Các thông tin của đối tượng được thu thập bằng camera
3D, sau đó các kỹ thuật bám đối tượng, xây dựng khung xương kết
hợp với bộ lọc Gauss lọc ảnh độ sâu được sử dụng để tính toán ra
góc hướng của đối tượng. Thuật toán đề xuất đã được thử nghiệm
với tập mẫu đại diện cho người khiếm thị trong phòng thí nghiệm.
Các kết quả thu được cho thấy thuật toán đem lại độ chính xác cao
với đối tượng tĩnh và chấp nhận được với đối tượng động. Đây là cơ
sở để cho phép ứng dụng thuật này cho hệ thống robot di động trợ
giúp người khiếm thị.