Tối ưu hóa dáng đi ổn định cho robot dạng người kích thước nhỏ sử dụng thuật toán tiến hóa vi sai cải tiến

Tóm tắt

Hoạch định dáng đi của robot dạng người nhằm làm
cho robot đi được một cách tự nhiên và tiết kiệm năng
lượng tiêu thụ. Cho đến nay đây vẫn là bài toán khó
do kỹ thuật hiện tại chưa tiếp cận được các đối tượng
sinh học vô cùng phức tạp về kết cấu và tinh vi trong
hoạt động. Bài báo này đề xuất phương pháp mới tối
ưu hóa một số thông số dáng đi cho robot dạng người
cho phép bước đi ổn định với độ nhấc chân được cài
đặt trước. Thuật toán tiến hóa vi sai cải tiến (MDE)
được sử dụng để tối ưu các thông số dáng đi giúp
robot dạng người bước đi ổn định. Hiệu quả của
phương pháp đề xuất được so sánh với kỹ thuật tối ưu
dáng đi dùng thuật toán di truyền (GA) và thuật toán
bầy đàn (PSO). Kết quả mô phỏng và thực nghiệm
trên robot dạng người kích thước nhỏ chứng tỏ thuật
toán đề xuất bảo đảm dáng đi ổn định cho robot dạng
người với độ nhấc chân chính xác.