Tối ưu hóa thời gian làm việc và độ giật cho hệ cánh tay máy xúc dựa trên việc thiết kế quỹ đạo mẫu

Tóm tắt

Bài báo trình bày một phương pháp thiết kế quỹ đạo
mẫu tối ưu thời gian và độ giật cho hệ cánh tay máy
xúc dựa trên kỹ thuật B-spline. Đầu tiên, một số điểm
đi qua của quỹ đạo mong muốn được cho trước. Từ
các điểm này, cùng các ràng buộc cơ khí về vận tốc,
gia tốc, và độ giật của các khớp ta sẽ đi giải bài toán
tối ưu để xác định thời gian và độ giật hợp lý. Cuối
cùng, quỹ đạo mong muốn được nội suy theo phương
pháp B-spline từ các kết quả thu được của việc giải
bài toán tối ưu. Toàn bộ thuật toán được thực hiện và
kiểm nghiệm trên ứng dụng Optimization và Simulink
của Matlab. Các kết quả thu được hoàn toàn thỏa mãn
các yêu cầu đặt ra của bài toán.
T