Nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống hai trục bằng bộ điều khiển mờ tự chỉnh định sử dụng công nghệ FPGA

Tóm tắt

Bài báo đề cập đến việc sử dụng bộ điều khiển mờ
được lập trình bằng ngôn ngữ mô tả phần cứng để
điều khiển hệ thống hai trục chuyển động trong mặt
phẳng XY. Mỗi trục được điều khiển bởi một động cơ
đồng bộ nam châm vĩnh cửu tuyến tính (Permanent
Magnet Linear Synchronous Motor - PMLSM). Bộ
điều khiển vị trí của động cơ được sử dụng giải thuật
mờ với các thông số được chỉnh định bằng hàm bán
kính cơ sở xuyên tâm (Radial Basic Function Neural
Network - RBFNN). Chip FPGA (Field
Programmable Gate Array) được sử dụng để lập trình
để điều khiển cả hai trục của hệ thống. Mã VHDL
(Very High Speed Integrated Circuit-Hardware
Description Language) được phát triển trong môi
trường phần mềm Quartus II, cung cấp bởi hãng altera
để phân tích và tổng hợp các thiết kế. Kết quả mô
phỏng trên đã chứng minh tính hiệu quả của hệ thống
điều khiển, xác định chính xác vị trí và quỹ đạo
chuyển động của hệ thống hai trục XY.