Ứng dụng xử lý ảnh trong điều khiển robot gậy hỗ trợ người mù giữ thăng bằng khi di chuyển

Tóm tắt

Một mô hình phần cứng của robot gậy được thiết kế
để hỗ trợ người mù di chuyển theo đường định tuyến
sẽ được trình bày trong bài báo. Ngoài ra, việc ứng
dụng xử lý ảnh trong việc phát hiện đường định tuyến
cho người mù được đề cập trong bài báo. Ứng dụng
bộ điều khiển PD trong việc kiểm soát chuyển động
của robot gậy bám đường định tuyến cho người mù
khi di chuyển ổn định. Thêm vào đó, ứng dụng bộ
giám sát phi tuyến để ước lượng lực tác động từ người
sử dụng tới robot gậy nhằm kiểm soát chuyển động
của robot gậy hỗ trợ người dùng thăng bằng khi di
chuyển sẽ được trình bày trong bài báo này. Kết quả
thực nghiệm trên mô hình robot gậy thực tế chứng
minh rằng bộ điều khiển được thiết kế phù hợp với
việc hộ trợ người mù ổn định thăng bằng khi di
chuyển theo đường định tuyến.