Thiết kế tối ưu quỹ đạo robot sử dụng thuật toán di truyền xem xét tới ảnh hưởng của bộ điều khiển

Tóm tắt

Một trong những bài toán cần giải quyết trong lĩnh vực robot là thiết
kế tối ưu quỹ đạo. Quỹ đạo thiết kế phải tối ưu về thời gian di chuyển
đồng thời phải thỏa mãn các điều kiện rằng buộc về mô men điều
khiển, phạm vi di chuyển của các khớp cũng như tốc độ chuyển động
của các khớp. Bài báo này trình bày một cách thức thiết kế tối ưu quỹ
đạo robot sử dụng thuật toán di truyền. Khác với các nghiên cứu trước
đây tính toán mô men điều khiển cho các khớp từ phương trình động
lực học ngược của robot, bài báo đề xuất tính toán giá trị mô men này
từ đầu ra của bộ điều khiển vị trí robot. Cách tính này đảm bảo độ
tương đồng giữa thiết kế quỹ đạo và việc triển khai trong thực tế. Các
kết quả mô phỏng đã chứng minh tính khả thi của phương án được đề
xuất.