THIẾT KẾ CÁC KÍCH THƯỚC CỦA RÔ-BỐT DELTA DỰA TRÊN KHÔNG GIAN LÀM VIỆC

Tóm tắt

Rô-bốt Delta là rô-bốt dạng song song có thể cung cấp chính xác vị trí của đầu làm việc cuối vì vậy nó được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng gắp-thả sản phẩm trong công nghiệp và đặt biệt nó được ứng dụng rộng rãi trong các dây chuyền đóng gói sản phẩm. Xác định một bộ tham số thiết kế tối ưu cho rô-bốt Delta để có được vùng không gian hoạt động phù hợp với không gian làm việc biết trước của dây chuyền đóng gói sản phẩm công nghiệp là nhiệm vụ thiết kế quan trọng trước khi sản xuất, chế tạo rô-bốt. Bài báo này mô tả phương pháp xác định các kích thước của rô-bốt Delta dựa trên không gian làm việc cho trước của rô-bốt. Giải thuật tính toán động học thuận và các ràng buộc giữa các kích thước cơ bản của các cánh tay rô bốt được đề xuất. Thuật toán tối ưu nhằm giới hạn miền thông số các kích thước của các cánh tay của rô bốt cũng được đề xuất trong bài báo.