A CONTROL OF MOBILE ROBOT FOLLOWING PREDEFINED PATH USING FUZZY-PID ALGORITHM

Tóm tắt

Trong bài báo này, mục tiêu của bài báo đề xuất kết hợp điều khiển PID và luật Fuzzy Logic để điều khiển robot di động tự hành (AMR) nhằm nâng cao hiệu quả công việc của chuyển động của robot trong khi vẫn đi theo đường dẫn đã được quy định, dựa trên sai lệch vị trí. Để thực hiện nhiệm vụ này, phương trình động học của AMR được tính toán dựa trên việc sử dụng phân tích toán học. Tuy nhiên, trong thực tế, việc điều khiển AMR di chuyển theo quỹ đạo mong muốn thường gặp phải một số trường hợp không xác định trước ảnh hưởng đến hiệu suất công việc của AMR. Do đó, sự kết hợp của điều khiển PID và luật Fuzzy Logic được nghiên cứu trong bài báo này. Nhờ luật Fuzzy Logic, các hệ số điều khiển của PID có thể được cập nhật theo sai lệch thực tế, giúp cải thiện đáng kể hiệu suất của AMR. Cuối cùng, việc so sánh bộ điều khiển được đề xuất (Fuzzy-PID) và điều khiển PID cổ điển được thực hiện để chứng minh tính khả thi và hiệu quả.