THIẾT LẬP MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG MÔĐUN QUAY 2 BẬC TỰ DO KẾT NỐI NGOÀI NÂNG CAO KHẢ NĂNG CÔNG NGHỆ CHO RÔBÔT HÀN 6 BẬC TỰ DO

Abstract

Với sự phát triển của khoa học và công nghệ, nền công nghiệp thế giới đang bước sang cuộc cách mạng lần thứ 4, khi mà con người được thay thế bằng các rôbôt có kết nối vạn vật (IOT) với thiết bị sản xuất thông qua hệ thống truyền thông không dây để trở thành một nhà máy sản xuất thông minh. Như vậy, để rôbôt kết nối được với các thiết bị khác và tác hợp nhịp nhàng theo một quy trình công nghệ thì cần phải có một mô hình toán học để điều khiển đồng bộ các thông số của rôbôt và thiết bị. Với mục đích như trên, trong bài báo này các tác giả trình bày phương pháp ước lượng các thông số động học trong mô hình toán cho một hệ dư dẫn động 8 bậc tự do, bao gồm một môđun quay 2 bậc tự do kết nối ngoài với một robot hàn 6 bậc tự do, nhằm nâng cao khả năng công nghệ của rôbôt. Trên cơ sở đó nhóm tác giả tiến hành lập trình viết môđun phần mềm mô phỏng để kiểm nghiệm tính đúng đắn của mô hình toán học đã được thiết lập cho hệ tích hợp bằng ngôn ngữ C++ khi hệ thống tích hợp môđun quay - rôbôt thực hiện quá trình hàn theo quỹ đạo đường hàn phức tạp được mô hình hóa bằng đường cong hữu tỷ NURBS.