LỰA CHỌN NGHIỆM CHO ƯỚC LƯỢNG NHANH HƠN VỊ TRÍ PHƯƠNG TIỆN SỬ DỤNG CAMERA ĐÔI

Tóm tắt

Đối với các hệ thống định vị tự động cho các phương tiện tự hành như robot và xe tự lái, việc sử dụng hình ảnh tuần tự được chụp từ một hoặc nhiều camera để định vị vị trí của phương tiện đã được áp dụng rộng rãi do chi phí thấp và độ chính xác cao. Cách tiếp cận sử dụng ước lượng ma trận cơ sở để tính toán ma trận chuyển trong đó ma trận cơ sở được tính toán từ năm điểm là số điểm tối thiểu dùng để ước lượng. Tuy nhiên, mỗi năm cặp điểm cung cấp tới mười nghiệm cho ma trận cơ sở, việc lựa chọn nghiệm phải đánh giá tổng sai số bình phương của toàn bộ các cặp điểm. Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất phương pháp cải thiện tốc độ tính toán của ma trận cơ sở bằng cách chọn số nghiệm dựa trên sự so sánh với vectơ cơ sở của hai khung liên tiếp trước đó. Phương pháp đề xuất được đánh giá trên bộ dữ liệu KITTI cho thấy tốc độ tính toán giảm ít nhất 15% so với phương pháp thông thường.