MÔ HÌNH HÓA ĐỘNG LỰC HỌC RÔ BỐT SONG SONG 3RRR

Tóm tắt

Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu về mô hình hóa động lực học rô bốt song song 3RRR. Trên cơ sở phân tích, tổng hợp kết quả từ các nghiên cứu trong và ngoài nước, bài báo đưa ra bài toán phân tích mô hình cơ học, mô hình toán học mô tả chuyển động của rô bốt song song 3RRR làm cơ sở để phân tích động học và động lực học. Quá trình tính toán, phân tích được thực hiện trên Maple cho kết quả trực quan, tường minh và mô tả các đại lượng bằng đồ thị mô phỏng sinh động. Từ kết quả đó, nghiên cứu phát triển thiết kế mô hình trên phần mềm SolidWorks cùng với sự trợ giúp của công cụ Simscape Multibody trong MATLAB để tiến hành mô phỏng chuyển động của rô bốt theo các quỹ đạo xác định. Do đó, nghiên cứu thu được đồ thị tín hiệu mô men tại các khớp chủ động theo hai phương pháp giống nhau chứng minh kết quả phân tích, tính toán là đúng. Nghiên cứu còn phát triển thiết kế, chế tạo mô hình rô bốt thực và thực hiện điều khiển mô hình theo các quỹ đạo cho trước. Các kết quả nghiên cứu này sẽ làm công cụ tham khảo hữu ích cho ứng dụng cho tính toán, thiết kế mô hình rô bốt song song 3RRR trong các trường hợp thực tế.