PHÂN TÍCH, NHẬN DẠNG CỬ CHỈ TAY THÔNG QUA HÌNH ẢNH DỰA TRÊN HỌC SÂU ỨNG DỤNG TRONG ROBOT CỘNG TÁC

Tóm tắt

Bài báo này giới thiệu hệ thống nhận dạng cử chỉ tay thông minh cho robot cộng
tác, sử dụng chương trình phát hiện đối tượng Faster R-CNN để nhận diện chính xác vùng
bàn tay trong ảnh RGB. Cử chỉ tay được định nghĩa là các lệnh mã hóa cho robot, và trong
bài báo này nhóm tác giả nghiên cứu năm cử chỉ tay đơn giản. Để kiểm tra hiệu suất chương
trình, nhóm tác giả đã thực hiện hai thí nghiệm: một với bộ dữ liệu là các ảnh của đối tượng
xuất hiện trong bộ dữ liệu đã được huấn luyện, và một với bộ dữ liệu kiểm tra khác, chỉ chứa
ảnh của một người vận hành không có mặt trong bộ dữ liệu đã được huấn luyện. Kết quả cho
thấy hệ thống đạt được độ chính xác và điểm F1 cao, với hiệu suất tương đương trong cả hai
trường hợp. Hệ thống cũng đã được kiểm tra trong môi trường thời gian thực, thể hiện rằng
hệ thống hoạt động hiệu quả với thời gian suy luận thấp, có thể điều khiển robot cộng tác hoạt
động theo mục đích.