ẢNH HƯỞNG CỦA PHƯƠNG PHÁP TÍNH ĐẠO HÀM ĐẾN ĐỘ CHÍNH XÁC KẾT QUẢ CỦA BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT GIẢI BẰNG PHƯƠNG PHÁP GRG TRÊN ROBOT CHUỖI VÀ ROBOT SONG SONG

Tóm tắt

Bài báo này bàn về ảnh hưởng của phương pháp tính đạo hàm đến độ chính xác kết quả nhận được khi giải bài toán động học robot dưới hình thức tối ưu. Phương pháp giải bàn đến trong bài báo là phương pháp Giảm Gradient tổng quát, trong đó có đối chứng độ chính xác kết quả trong hai tình huống là sử dụng phương pháp tính đạo hàm sử dụng sai phân tới và sai phân trung tâm trong điều kiện giữ nguyên các tùy chọn khác. Kết quả tính toán cho thấy với kiểu hàm mục tiêu Banana và hàm ràng buộc biến đổi chậm như bài toán này, cách tính đạo hàm theo sai phân trung tâm cho độ chính xác cao hơn đáng kể trên cả hai nhóm robot chuỗi và song song.

Với bài toán động học robot giải bằng phương pháp số thì kết quả này có ý nghĩa rất quan trọng trong tính toán chuẩn bị dữ liệu. Kết luận này giúp tăng độ chính xác kết quả trong khi không tiêu tốn thêm tài nguyên phần cứng như Ram – chip máy tính. Bài báo này chỉ bàn đến phương pháp GRG khi bài toán gốc đã chuyển sang dạng tối ưu, với các phương pháp số khác có sử dụng đạo hàm thì kết luận này cần kiểm tra lại.