Ứng dụng giải thuật di truyền trong tối ưu hóa kích thước dài các khâu của robot cá 3 khớp dạng carangiform để robot cá có thể di chuyển với vận tốc dài mong muốn

Tóm tắt

   Robot phỏng sinh học là một hướng nghiên cứu mới đang được phát triển mạnh trong những năm gần đây. Một số robot phỏng sinh học phổ biến là robot cá, robot rắn, robot chó, robot chuồn chuồn,…Trong những loại robot dưới nước này, robot cá và robot rắn được đặc biệt quan tâm nhiều. Bài báo này giới thiệu một phương pháp trong việc tối ưu hóa để tìm ra các thông số thiết kế của robot cá. Đầu tiên, phương pháp Larange được sử dụng để tìm ra bộ động lực học của robot cá 3 khớp dạng Carangiform. Sau đó, giải thuật di truyền được sử dụng để tìm các giá trị kích thước dài tối ưu các khâu của robot. Sự rang buộc của bài toán tối ưu là kích thước dài các khâu của robot được lựa chọn sao cho robot có thể di chuyển với một vận tốc dài mong muốn. Sau cùng, vài kết quả mô phỏng sẽ được giới thiệu để chứng minh tính hiệu quả của phương pháp này.