ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI DÙNG MẠNG NƠ - RÔN

Abstract

Dựa vào lý thuyết điều khiển trượt và kỹ thuật mạng nơ - rôn, bài báo này giới thiệu bộ điều khiển trượt thích nghi dùng mạng nơ - rôn (ANSMC) cho một lớp các đối tượng phi tuyến bất định, hoặc không rõ mô hình. Đầu tiên, dựa vào một hàm Lyapunov, một luật điều khiển trượt (SMC) được thiết kế để bảo đảm tính ổn định của hệ thống. Sau đó một mạng truyền thẳng được sử dụng để tạo tín hiệu ra cho bộ điều khiển. Cuối cùng giải thuật huấn luyện mạng được xây dựng sao cho quỹ đạo pha của hệ thống hội tụ về mặt trượt trong điều kiện đối tượng bất định. Kết quả mô phỏng trên hệ thống con lắc ngược, một đối tượng phi tuyến, không ổn định và không cực tiểu pha, đã cho thấy bộ điều khiển đề nghị không chỉ khắc phục được hiện tượng dao động mà còn có chất lượng và tính bền vững tốt.