CÁC LUẬT HỌC CỦA ANFIS VÀ ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VỊ TRÍ ROBOT HAI KHÂU

Abstract

ANFIS (Mạng thích nghi dựa trên cơ sở hệ suy luận mờ) là một mạng nơron mờ đang được quan tâm nghiên cứu. Các luật học của ANFIS khi sử dụng các dạng hàm liên thuộc khác nhau được tổ hợp đóng gói trong các hàm tiện ích của phần mềm Matlab, do đó không tiện cho việc ứng dụng trong bài toán điều khiển. Bài báo đề xuất luật học để cập nhật các thông số điều chỉnh của ANFIS  khi sử dụng  hàm  liên thuộc có dạng hình chuông cho các biến ngôn ngữ mờ ở đầu vào và các hệ số của các hàm tuyến tính ở đầu ra, sau đó để khẳng định cho tính  đúng đắn của các luật điều chỉnh nói trên tiến hành ứng dụng ANFIS đóng vai trò là bộ điều chỉnh thông minh điều khiển thích nghi vị trí rôbôt hai khâu. Kết quả mô phỏng trên Matlab khi sử dụng bộ điều chỉnh nói trên ứng dụng ANFIS sẽ cho thấy tính ưu việt và khả thi của giải pháp này.